Điều Khiển Ổn Định Cho Robot Di Động Hai Bánh Vi Sai Sử Dụng Hàm Lyapunov Và Bộ Lọc Kalman Mở Rộng

Điều Khiển Ổn Định Cho Robot Di Động Hai Bánh Vi Sai Sử Dụng Hàm Lyapunov Và Bộ Lọc Kalman Mở Rộng​

Trần Thuận Hoàng, Phùng Mạnh Dương,..​

Bài báo trình bày một mô hình bộ điều khiển mới để điều khiển ổn định cho robot di động có hai bánh xe vi sai di chuyển đi đến một tọa độ đích mong muốn, từ một vị trí và hướng ban đầu bất kỳ của robot. Mô hình bộ điều khiển được chia thành hai giai đoạn: ước tính trạng thái và điều khiển ổn định. Trong giai đoạn ước tính trạng thái, một bộ lọc Kalman mở rộng được áp dụng để tổng hợp một cách tối ưu các thông tin từ hệ thống động lực và các phép đo. Hai hàm Lyapunov sau đó được thiết kế để xây dựng luật điều khiển phản hồi điều khiển chuyển động của robot. Sự ổn định tiệm cận của hệ thống điều khiển vòng kín được chứng minh về mặt lý thuyết. Nhiều mô phỏng và thực nghiệm đã được thực hiện để chứng minh tính hiệu quả và khả năng ứng dụng của phương pháp đã đề xuất.
https://www.mediafire.com/?hntqghhkmizgiq
(Tạp chí Khoa học và Công Nghệ / Journal of Science and Technology ISSN: 0866 708X)

Link Download
eBook có trong tuyển tập DVD Tạp Chí Hoạt Động Khoa Học
http://wsww.vjol.info/index.php/jst/article/viewFile/18110/16022 ​